maxon EC14flat無刷電機功率1.5Watt24V仿真機器人關節(jié)模組驅動器

maxon EC14flat無刷電機功率1.5Watt24V仿真機器人關節(jié)模組驅動器
?研發(fā)設計人員為實現(xiàn)多關節(jié)機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結構。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實現(xiàn)高性能運動及控制精度。
maxon EC 20flat驅動器體積小功效高、尺寸緊湊，電機重量輕，與諧波減速機高精度傳動系列連成一個單元，電機靈活可變，預載滾珠軸承能精確響應控制指令，通過總線技術實現(xiàn)數(shù)據(jù)快速傳輸，實現(xiàn)微機械和微電子技術互補。

maxon無刷電機分類：

maxon EC14flat無刷電機功率1.5Watt24V

額定電壓 24 V

空載轉速 20000 rpm

空載電流 38.9 mA

額定轉速 9590 rpm

額定轉矩（最大連續(xù)轉矩） 1.81 mNm

額定電流（最大連續(xù)負載電流） 0.199 A

堵轉轉矩 3.8 mNm

堵轉電流 0.374 A

最大效率 49 %

特征值

相間電阻 64.1 ?

相間電感 1.71 mH

轉矩常數(shù) 10.1 mNm/A

轉速常數(shù) 942 rpm/V

轉速/轉矩斜率 5960 rpm/mNm

機械時間常數(shù) 68.6 ms

轉子慣量 1.1 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 11.5 K/W

繞組-外殼熱阻 11.3 K/W

繞組熱時間常數(shù) 1.45 s

電機熱時間常數(shù) 48.7 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +125 °C

機械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉速 22000 rpm

軸向間隙 {0} {1}，徑向負載為 {2} {3} {4} 時

0.14 mm，徑向負載為 > 1.5 N 時

最大軸向載荷（動態(tài)） 1.3 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 18 N

（靜態(tài)，支撐軸） 200 N

最大徑向載荷 3.4 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對數(shù) 4

相數(shù) 3

重量 8 g

什么是控制器位置速度評估？

位置評估是通過從定義的參考位置計算信號邊沿（增量）來確定的。 定位的單位是quad counts (qc)。

速度評估是根據(jù)每個采樣間隔的位置變化計算的。速度的自然單位是每毫秒四次計數(shù)。 因此，速度只能用1 qc/ms的步長來表示，通常翻譯成更通用、更實用的單位rpm。 在速度測量圖上可以清楚地看到增量編碼器的速度量化效果。

加速度和減速度值以實際單位 rpm/s 給出。