maxon EC9flat功率0.5Watt無(wú)刷電機(jī)微型機(jī)器人裝配關(guān)節(jié)模組驅(qū)動(dòng)器
?研發(fā)設(shè)計(jì)人員為實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問(wèn)題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機(jī)器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機(jī)能以緊湊的體積實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動(dòng)及控制精度。
maxon ECflat無(wú)刷直流伺服電機(jī)的功率密度高、能源效率高、能耗低，能長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，是電池供電系統(tǒng)合適的選擇方案。
maxon無(wú)刷電機(jī)分類：
maxon_EC 9.2 flat
maxon_EC 14 flat
maxon_EC 20 flat IE
maxon_EC 20 flat
maxon_EC 32 flat
maxon_EC 45 flat
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 45 flat OR
maxon_EC 45 flat VEN
maxon_EC 45 flat, cable
maxon_EC 60 flat
maxon_EC 60 flat, cable
maxon_EC 60 flat OR
maxon EC9flat功率0.5Watt
額定電壓 6 V
空載轉(zhuǎn)速 15600 rpm
空載電流 31.1 mA
額定轉(zhuǎn)速 5450 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 0.683 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 0.222 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 1.1 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 0.332 A
最大效率 51 %
特征值
相間電阻 18.1 ?
相間電感 0.4 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 3.3 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 2890 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 15800 rpm/mNm
機(jī)械時(shí)間常數(shù) 39.3 ms
轉(zhuǎn)子慣量 0.237 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 49.2 K/W
繞組-外殼熱阻 13.2 K/W
繞組熱時(shí)間常數(shù) 0.998 s
電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 73.8 s
環(huán)境溫度 -20...+85 °C
繞組最高允許溫度 +100 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類型 球軸承
最大允許轉(zhuǎn)速 25000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 0.5 N 時(shí)
0.1 mm，徑向負(fù)載為 > 0.5 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 0.15 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 15 N
（靜態(tài)，支撐軸） 70 N
最大徑向載荷 0.4 N, 4 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對(duì)數(shù) 4
相數(shù) 3
重量
3 g
高分辨率編碼器的優(yōu)勢(shì)
高編碼器脈沖數(shù) N 會(huì)帶來(lái)高位置分辨率，還會(huì)改善控制動(dòng)態(tài)。 可以快速地獲得有關(guān)實(shí)際位置值變化的反饋信息，并且控制電路可以快速地啟動(dòng)糾正操作。 控制器也可以設(shè)置為具有高剛度，即具有高控制器放大率，從而降低不穩(wěn)定振蕩??的風(fēng)險(xiǎn)
田文杰
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