maxon EC-max30無刷電機智能倉儲自主移動機器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動

maxon EC-max30無刷電機智能倉儲自主移動機器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動
電機和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設(shè)計，充足的動力，無刷繞組為機器人實現(xiàn)無頓轉(zhuǎn)扭矩、高效率以及高動控制動態(tài)。


maxon EC-max30 60W 24V

額定電壓值

額定電壓 24 V

空載轉(zhuǎn)速 9340 rpm

空載電流 231 mA

額定轉(zhuǎn)速 8040 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 60.7 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 2.66 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 458 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 18.8 A

最大效率 81 %

特征值

相間電阻 1.27 ?

相間電感 0.143 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 24.3 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 393 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 20.6 rpm/mNm

機械時間常數(shù) 4.73 ms

轉(zhuǎn)子慣量 21.9 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 7.4 K/W

繞組-外殼熱阻 0.5 K/W

繞組熱時間常數(shù) 2.71 s

電機熱時間常數(shù) 1000 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 15000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 6 N 時

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 6 N 時

最大軸向載荷（動態(tài)） 5 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 98 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1300 N

最大徑向載荷 25 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對數(shù) 1

相數(shù) 3

高溫高壓滅菌次數(shù) 0

產(chǎn)品

重量 305 g

什么是PID 比例控制器 (P)？

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設(shè)定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴(yán)重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導(dǎo)致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。